Hsiuping University of Science and Technology Institutional Repository : Item 310993100/1532

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Title:	扭動式模組機器人
Authors:	劉芳志;陳彥霖;董宥呈;賈炎叡
Contributors:	修平技術學院電機工程系
Keywords:	模組機器人
Date:	2008/12/10
Issue Date:	2009-03-16T06:30:40Z
Publisher:	修平技術學院
Abstract:	本研究的目標為設計一個以個人電腦為開發平台，設計概念根據模組式機器人的運動模擬架構為出發點。以Basic stamp 2晶片為主要控制器，運用不同創意及方法發展出相關設計與控制功能。機器人的每個活動關節透過所設計的軸承與伺服馬達來連接，結合一個獨立控制器來控制伺服馬達，達到整體設計的需求。在結合這些伺服馬達的過程中搭配我們所設計的電路，使機器人達到模組化的特性。本文主要將討論整個扭動式模組機器人的設計流程，並分析它們的重組法則。它的優勢超越現有的可重組式機器人。透過實驗結果顯示出了在單一模組便可提供運動及連結之特性。因此只須設計出一個個體，並加以複製，如此就能夠大量的製造出模組式機器人，同時使用這些模組化的個體便可以組裝出許多種的形狀，透過動作的設計就可達到指定的動作目標。實驗結果和基本的機械功能以及可重組式的操作，顯示出了我們所設計出的機器人系統可以證明這樣的設計具有令人滿意的性能。
Appears in Collections:	[Department of Electrical Engineering & Graduate Institute] Monograph

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