Hsiuping University of Science and Technology Institutional Repository : Item 310993100/1770

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Title:	四旋翼飛行機器人之設計製作與飛行控制
Authors:	楊基鑫
Contributors:	修平技術學院電機工程系
Date:	2008-07-01
Issue Date:	2009-10-28T03:51:12Z
Abstract:	本計畫的研究動機是希望探討一種新型四旋翼飛行機器人的動態特性與飛行控制問題。本計畫預計以三個部分進行，第一是規劃設計四旋翼飛行載具的軟硬體並完成實體製作，第二是希望引進 Takagi - Sugeno 模糊線性模型及平行分配補償( PDC )之 T-S 控制器設計法則或其他控制法則，針對四旋翼飛行載具作姿態穩定與平衡的控制系統設計，並作模擬測試，然後再作硬體測試與驗證。再來就是當內部穩定控制器之後完成後，吾人另外將討論四旋翼飛行載具在滯空飛行期間，由起始點飛行至另一個終點的最少時間控制問題。第三為完成四旋翼飛行載具的控制之後，於四旋翼飛行載具上加入負載，例如機器手或可伸長縮短之機器爪，以便能抓取物體並載運。;計畫編號:NSC96-2221-E164-009;研究期間:200708~200807
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