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| 題名: | 影像處理在移動平台應用之研究
The study of the image process applied to the mobileplatform |
| 作者: | 張哲嘉 |
| 貢獻者: | 精密機械與製造科技研究所 |
| 關鍵詞: | H-Birdge
影像處
單晶片微控制器
PWM |
| 日期: | 2010-01
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| 上傳時間: | 2011-05-23T06:46:12Z
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| 摘要: | 本論文主要探討是運用攝影機擷取路徑影像，驅動移動平台作循跡運動。在硬體部分以PC 個人電腦作為影像處理核心部分，並設計馬達周邊電路包括H-Birdge電路，以及運用Visual Basic6.0、Keil uVision3 兩套軟體撰寫影像處理及擷取、馬達控制程式並以雙迴路去耦化理論來完成移動平台路徑閉迴路控制器設計系統。個人電腦部分主要將擷取的影像進行座標以及位置判斷，經由運算後，將所得到數位訊號傳送至單晶片微控制器，再由單晶片微控制器產生的控制電壓產生 High、Low訊號傳送至馬達驅動控制器，藉由驅動控制器產生的 PWM 驅動訊號，控制系統完成馬達前進、左轉、右轉。在軟體部分運用Visual Basic6.0，在這套軟體有圖形使用者介面(GUI)，使得在製作人機介面變得很方便，再者撰寫影像處理以及座標定位之程式，來作為判斷影像的依據。而Keil uVision3 是用來撰寫馬達控制程式。
In this paper, the study of the image process applied to the moving platform is proposed. The main discussion is about how a digital camera to capture the path image and then to drive the moving platform to follow the designated path. In our setup, a camera is mounted in the trailed moving platform, the H-Birdge circuit is built in the platform to control the motor and a personal computer installed two softwares Visual Basic 6.0 and Keil uVision3 is connected to the platform.
When the path image captured from a camera is sent to the computer, it will be processed though the coordinization and transformation as a digital signal. This signal can be sent to the microcontroller. With already written C-language algorithm the path following signal in the microcontroller becomes a control voltage to drive the motor forward, left turn or right turn.
The purpose of this paper is to construct a basic structure of intelligent car. With the implement of the combination of the image process and the moving platform, it is shown the proposed set up is feasible. |
| 描述: | 指導教授：楊伯華 |
| 顯示於類別: | [機械工程系(含精密機械與製造科技碩士班)] 學位論文
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