Hsiuping University of Science and Technology Institutional Repository : Item 310993100/2798

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Title:	雙足機器人的設計與製作
Authors:	林煥強侯俸期
Contributors:	電機工程系
Keywords:	機器人雙足機器人
Date:	2012-03-15
Issue Date:	2012-07-23T02:56:27Z
Abstract:	專題使用之機器人為採智公司所做之機器人BIOLOID多功能機器人，並以雙足人形機器人為架構，建製一個人行仿生機器人，並以BIOLOID機器人形體規劃了步行模式。機器人的主體由一個軀幹、雙臂、雙腿及頭部，由18個AX-12智慧型伺服馬達及AX-S1感控裝置(具有紅外線及聲音感控)來操作機器人，軟體部分由BehaviorControl Programmer 、Motion Editor及Robot Terminal做為控制及發展工具。在製作專題程式上動作編輯的部分，重點在於馬達與馬達間的動作協調性及重心的控制，此部分是有稍點的不協調都能造成雙足機器人的摔倒，於是在動作分鏡上需多加注意。程式設計上有避障功能是利用機器人頭部所裝設反射型紅外線感測器來偵測障礙物，藉由單晶片上所調定的距離內感測到障礙物後來繞開障礙物，使機器人於行進間遇到障礙物時產生避障動作。專題上才用零力矩點（Zero Moment Point）進而即時得到步行時的零力矩點（Zero Moment Point），並判斷零力矩點是否落於安全區域使得機器人在步行時保持平衡。
Appears in Collections:	[Department of Electrical Engineering & Graduate Institute] Monograph

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