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| 題名: | 模糊增廣訊息濾波技術應用在自動導航車融合里程計和雷射掃描器之定位 |
| 作者: | 林鴻興
蔡清池 |
| 貢獻者: | 修平技術學院電機工程系 |
| 關鍵詞: | 增廣訊息濾波器
模糊邏輯
雷射掃描器
定位
感測器融合 |
| 日期: | 2009-09
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| 上傳時間: | 2013-08-13T02:33:28Z
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| 摘要: | 本文在探討分別應用兩種外部感測器：里程計及雷射掃描器，於自動導航車定位方法學與實現技術。首先提出2-D雷射掃描器為基礎的定位演算法，並透過雷射掃描器飛行時間(Time of flight) 的測量，結合模糊增廣訊息濾波技術(Fuzzy Extended Information Filtering)來增進姿態估測的精確度與強健度。模糊增廣訊息濾波技術在於避免非線性增廣訊息濾波技術的發散問題。最後，自動導航車在已知環境模型情況下，以2-D雷射掃描器為基礎的定位演算法，在環境中作初值化和行走中的姿態，並透過實驗數據足以證明所提定位技術的可行性與有效性。 |
| 關聯: | 修平學報 19, 239-252 |
| 顯示於類別: | [電機工程系(含碩士班)] 期刊論文
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