Hsiuping University of Science and Technology Institutional Repository : Item 310993100/3538

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Title:	移動機器人融合主動式 RFID 和雷射掃描器之定位
Authors:	林鴻興蔡清池
Contributors:	修平技術學院電機工程系
Keywords:	增廣訊息濾波器雷射掃描器定位無線射頻辨識系統感測器融合
Date:	2011-03
Issue Date:	2013-08-15T01:26:44Z
Abstract:	本文目的是發展出整合主動式無線射頻辨識系統（RFID）、里程計和雷射掃描器等感測系統的室內移動機器人（AMR）全域姿態定位方法。首先探討主動式定位系統是從選擇的電子標籤到讀取器之間所接收到發射訊號強度數據轉換的距離，利用即時最小平方演算法，可估測出機器人在起動時的未知位置和方位角姿態初值。最後在任何環境中，主動式無線射頻辨識系統利用即時最小平方法，並融合雷射掃描器使用模糊增廣訊息濾波策略，可以估測移動機器人全域姿態。並透過實驗結果，證實本文所提之定位系統是有效性可行的。
Relation:	修平學報 22, 1-18
Appears in Collections:	[Department of Electrical Engineering & Graduate Institute] Journal

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