Hsiuping University of Science and Technology Institutional Repository : Item 310993100/3541

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Title:	氣動式手臂之設計及氣壓缸動態模型推導
Authors:	許銘全陳建銘劉芳志
Contributors:	修平技術學院電機工程系
Keywords:	氣壓缸動態模型氣動式手臂復健
Date:	2011-03
Issue Date:	2013-08-15T01:32:48Z
Abstract:	本文介紹一個以氣壓缸動態模型為基礎之氣動式手臂（Pneumatic Robotic Arm；PRA），本 PRA 為一種讓上肢動作不便之患者所使用的輔助器具。由於手對於身體來說是相當重要的部位，假使手失去了原有的功能，對於日常生活是有相當嚴重的影響。因此，設計此款 PRA，使手臂可以達到有效的復健功能，即為本文之目的。本文首先建立一個由雙動式單桿氣壓缸和電磁閥所組成的氣動式系統模型，其目的是為了解氣動式驅動器的設計與控制要求。利用該模型我們取得氣壓缸動態模型的方程式表示式。證實氣壓缸用於 PRA 是可行的，可以取代傳統馬達，減輕其重量。同時，在PRA 上安裝壓力感測器來感知患者受到機構帶動時的力量，以提供系統做出最適合患者之動作。將整套系統運用在復健醫學中，透過此 PRA 引導患者動作，以達到復健之目的。
Relation:	修平學報 22, 45-62
Appears in Collections:	[Department of Electrical Engineering & Graduate Institute] Journal

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