Hsiuping University of Science and Technology Institutional Repository : Item 310993100/3553
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题名: 可全方位運動機器人之非線性規劃最佳時間控制法
作者: 王世民
吳佳儒
魏嘉延
贡献者: 修平科技大學電機工程系
关键词: 時間最佳化控制
非線性規劃
全方位機器人
日期: 2011-09
上传时间: 2013-08-15T02:22:12Z
摘要: 本論文為探討一部三輪可全方位運動機器人的時間最佳化控制問題，這裏所提出的方法為 Pontryagin的最小原則（PMP）。所使用的迭代法為非線性規劃（NLP）方法的時間最佳化題型，NLP 問題的初始值在控制過程中為常數，而取樣週期在做最佳化過程中為變數，最佳化的目的是希望取樣週期要比設定的最小值更低，如此一來才可確保它的準確度。本論文所制定的NLP問題初始可行解可由遺傳演算法(GAs)來求得，因為初始可行解可求得，所以時間最佳化問題便可進行計算而得到最佳解。在這種模式下，可全方位運動機器人在空間移動時就可以找到最佳的時間運動方式。本論文所提出的方法可經由模擬結果來作說明得到驗證。
關聯: 修平學報 23, 83-102
显示于类别:[電機工程系(含碩士班)] 期刊論文

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