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題名: 移動平台非線性去耦化控制設計
作者: 楊伯華
王旭平
張哲嘉
白峻宏
貢獻者: 修平技術學院精密機械研究所
關鍵詞: nonholonmic 條件
擬反矩陣法
双回路設計
日期: 2010-03
上傳時間: 2013-08-13T05:39:41Z
摘要: 本文旨在提出移動平台使用非線性去耦化控制研究，由於移動平台受限於nonholonmic 條件，使得其運動方程式在輸入項存有一個偶合矩陣，這對於以獨立輸入做控制器設計為基底的方法，造成困難。經提出擬反矩陣法消除偶合矩陣，再使用双回路設計，使得移動平台追蹤目標設計得以完成。
關聯: 修平學報 20, 209-220
顯示於類別:[機械工程系(含精密機械與製造科技碩士班)] 期刊論文

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