Hsiuping University of Science and Technology Institutional Repository : Item 310993100/3553

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Title:	可全方位運動機器人之非線性規劃最佳時間控制法
Authors:	王世民吳佳儒魏嘉延
Contributors:	修平科技大學電機工程系
Keywords:	時間最佳化控制非線性規劃全方位機器人
Date:	2011-09
Issue Date:	2013-08-15T02:22:12Z
Abstract:	本論文為探討一部三輪可全方位運動機器人的時間最佳化控制問題，這裏所提出的方法為 Pontryagin的最小原則（PMP）。所使用的迭代法為非線性規劃（NLP）方法的時間最佳化題型，NLP 問題的初始值在控制過程中為常數，而取樣週期在做最佳化過程中為變數，最佳化的目的是希望取樣週期要比設定的最小值更低，如此一來才可確保它的準確度。本論文所制定的NLP問題初始可行解可由遺傳演算法(GAs)來求得，因為初始可行解可求得，所以時間最佳化問題便可進行計算而得到最佳解。在這種模式下，可全方位運動機器人在空間移動時就可以找到最佳的時間運動方式。本論文所提出的方法可經由模擬結果來作說明得到驗證。
Relation:	修平學報 23, 83-102
Appears in Collections:	[Department of Electrical Engineering & Graduate Institute] Journal

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