資料載入中.....
|
請使用永久網址來引用或連結此文件:
http://ir.hust.edu.tw/dspace/handle/310993100/3553
|
| 題名: | 可全方位運動機器人之非線性規劃最佳時間控制法 |
| 作者: | 王世民
吳佳儒
魏嘉延 |
| 貢獻者: | 修平科技大學電機工程系 |
| 關鍵詞: | 時間最佳化控制
非線性規劃
全方位機器人 |
| 日期: | 2011-09
|
| 上傳時間: | 2013-08-15T02:22:12Z
|
| 摘要: | 本論文為探討一部三輪可全方位運動機器人的時間最佳化控制問題，這裏所提出的方法為 Pontryagin的最小原則（PMP）。所使用的迭代法為非線性規劃（NLP）方法的時間最佳化題型，NLP 問題的初始值在控制過程中為常數，而取樣週期在做最佳化過程中為變數，最佳化的目的是希望取樣週期要比設定的最小值更低，如此一來才可確保它的準確度。本論文所制定的NLP問題初始可行解可由遺傳演算法(GAs)來求得，因為初始可行解可求得，所以時間最佳化問題便可進行計算而得到最佳解。在這種模式下，可全方位運動機器人在空間移動時就可以找到最佳的時間運動方式。本論文所提出的方法可經由模擬結果來作說明得到驗證。 |
| 關聯: | 修平學報 23, 83-102 |
| 顯示於類別: | [電機工程系(含碩士班)] 期刊論文
|
文件中的檔案:
| 檔案 |
大小 | 格式 | 瀏覽次數 |
|---|
| 23-05.pdf | 1432Kb | Adobe PDF | 2141 | 檢視/開啟 |
|
在HUSTIR中所有的資料項目都受到原著作權保護.
|
